GSI-16-6040-J

主専攻科目

選択1単位

特論

修士1・2年

秋2期火曜3限目

工学部IB館南棟2階295 演習室1

知能システム学専攻

長尾確，間瀬健二，竹内栄二朗

知能システム学専攻

nagao@i.nagoya-u.ac.jp

ロボット技術は社会・人を含む実環境とコンピュータやネットワークをつなぐ技術である。
自動運転車両や移動ロボット等，実環境で動作するロボットシステムを例に，実世界を介する知的情報処理の方法論を理解することを目的とする。

ロボット技術は社会・人を含む実環境とコンピュータやネットワークをつなぐ技術である。
自動運転車両や移動ロボット等，実環境で動作するロボットシステムを例に，実世界を介する知的情報処理の方法論を理解することを目的とする。

知能ロボットのシステム構成や仕組みの理解。
センサやアクチュエータの仕組み，移動体を制御するための制御手法，運動学・逆運動学，センサデータ等計測誤差を有するデータの
確率的処理法・カルマンフィルタやパーティクルフィルタ等による位置推定・地図生成問題やＳＬＡＭ問題，動作計画問題について取り扱う。

〔計画〕
1. イントロダクション
2. 移動体の制御と運動学
3. 位置推定と確率論
4. カルマンフィルタとパーティクルフィルタ
5. 地図生成とＳＬＡＭ問題
6. 障害物検知と動作計画
7. システムインテグレーション

講義資料はPDFファイルとして作成し，Webページからダウンロードできるようにする。
必要に応じて印刷配布する。履修条件は課さない。
参考文献：毎日コミュニケーションズ「確率ロボティクス」，講談社サイエンティフィク「はじめてのロボット創造設計」
「ここが知りたいロボット創造設計」「これならできるロボット創造設計」

講義において説明した理論などを理解するための課題を与える。

レポート４０％，期末試験６０％で評価し，合計１００点満点で６０点以上を合格とする。

Intelligent Robotics 2

GSI-16-6040-J

Main majors

Elective1

Advanced Lecture

Master1-2

Autumn 2 semester Tuesday 3

NAGAO Katashi,etc

Department of Intelligent Systems

nagao@i.nagoya-u.ac.jp

Robotic technology is a technology that connects a real environment including society and people to computers and networks.
The purpose of this lecture is to understand the methodology of intelligent information processing via the real world as an example of a robot system operating in a real environment such as an autonomous vehicle and a mobile robot.

In order to understand the system configuration and mechanism of intelligent robots, this lecture talks mechanism of sensors and actuators, the control method for vehicle, kinematics/inverse kinematics, the stochastic method to processing data with measurement errors, localization by Kalman filter and particle filter, map generation and SLAM (simultaneous localization and mapping) problem, and planning problem.

[Plan]
1. Introduction
2. Vehicle control and kinematics
3. Localization and probability theory
4. Karman filter and particle filter
5. Map building and SLAM problem
6. Obstacle detection and planning
7. System integration